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餐厅机器人技术在市场开发,生产制造,质量控制到销售服务体系的目的是为了使餐饮售卖机器人材料设备,技术,人力上得到总体优化及充分利用。

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机器人论文(急求机器人发展趋势论文参考文献)

作者:梦兮      发布时间:2021-08-13      浏览量:86055
机器人论文基于dsp运动控制器的5r工业机器人系统设计摘要:以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。该机器人采用基于工控pc及dsp运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进

机器人论文


基于dsp运动控制器的5r工业机器人系统设计摘要:以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。该机器人采用基于工控pc及dsp运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于windows平台下的vc++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明。所设计的开放式5r工业机器人系统,具有较好的实用性。关键词:开放式;关节型;工业机器人;控制软件0引言工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用,也对工程技术人员提出更高的要求,作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握,需要开放性强的设备来满足要求。本文阐述了我们所开发设计的一种5r关节型工业机器人系统,可以作为通用的工业机器人应用于现场,也可作为教学培训设备。1 5r工业机器人操作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位,由2个或3个腕关节进行定向,其中一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。这种构型的机器人动作灵活、工作空间大,在作业空间内手臂的干涉最小,结构紧凑,占地面积小,关节上相对运动部位容易密封防尘,但运动学复杂、运动学反解困难,控制时计算量大。在工业用应用是一种通用型机器人¨。1.1 5r工业机器人操作机结构所设计的5r关节型机器人具有5个自由度,结构简图如图1所示。5个自由度分别是:肩部旋转关节j1、大臂旋转关节j2、小臂旋转关节j3、手腕仰俯运动关节j4和在旋转运动关节j5。总体设计思想为:选用伺服电机(带制动器)驱动,通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。腕关节上设计有装配手爪用法兰,通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。

1.2 5r工业机器人参数表1为设计的5r工业机器人参数。

2 5r工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。随着机器人控制技术的发展,针对结构封闭的机器人控制器的缺陷,开发“具有开发性结构的模块化、标准化机器人控制器”是当前机器人控制器发展的趋势]。为提高稳定性、可靠性和抗干扰性,采用“工业pc+dsp运动控制器”的结构来实现机器人的控制:伺服系统中伺服级计算机采用以信号处理器(dsp)为核心的多轴运动控制器,借助dsp高速信号处理能力与运算能力,可同时控制多轴运动,实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能。2.1基于dsp的运动控制器mct8000f8简介深圳摩信科技公司mct8000f8运动控制器是基于网络技术的开放式结构高性能dsp8轴运动控制器,包括主控制板、接口板以及控制软件等,具有开放式、高速、高精度、网际在线控制、多轴同步控制、可重构性、高集成度、高可靠性和安全性等特点,是新一代开放式结构高性能可编程运动控制器。图2为dsp多轴运动控制器硬件原理图。图中增量编码器的a0(/a0)、b0(/b0)、c0(/co)信号作为位置反馈,运动控制器通过四倍频、加减计数器得到实际的位置,实际位置信息存在位置寄存器中,计算机可以通过控制寄存器进行读取。运动控制卡的目标位置由计算机通过机器人运动轨迹规划求得,通过内部计算得到位置误差值,再经过加减速控制和数字滤波后,送到d/a转换(dac)、运算放大器、脉宽调制器(pwm)硬件处理电路,转化后输出伺服电机的控制信号或pwm信号。各个关节可以完成独立伺服控制,能够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。

2.2机器人控制系统结构及工作原理基于pc的windows操作系统,因其友好的人机界面和广泛的用户基础,而成为基于pc控制器的首选。采用pc作为机器人控制器的主机系统的优点是:①成本低;②具有开放性;③完备的软件开发环境和丰富的软件资源;④良好的通讯功能。机器人控制结构上采用了上、下两级计算机系统完成对机器人的控制:上级主控计算机负责整个系统管理,下级则实现对各个关节的插补运算和伺服控制。这里通过采用一台工业pc+dsp运动控制卡的结构来实现机器人控制。实验结果证明了采用pc+dsp的计算结构可以充分利用dsp运算的高速性,满足机器人控制的实时需求,实现较高的运动控制性能。机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于dsp的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成。伺服系统包含三个反馈子系统:位置环、速度环、电流环,其工作原理如下:执行元件为交流伺服电动机,伺服驱动器为速度、电流闭环的功率驱动元件,光电编码器担负着检测伺服电机速度和位置的任务。伺服级计算机的主要功能是接受控制级发出的各种运动控制命令,根据位置给定信号及光电编码器的位置反馈信号,分时完成各关节的误差计算、控制算法及d/a转换、将速度给定信号加至伺服组件的控制端子,完成对各关节的位置伺服控制。管理级计算机采用586工控机(或便携笔记本),主要完成离线编程、仿真、与控制级通讯、作业管理等功能;控制级计算机采用586工控机,主要完成用户程序编辑、用户程序解释,向下位机运动控制器发机器人运动指令、实时监控、输入输出控制(如打印)等。示教盒通过控制级计算机可以获得机器人伺服系统中的数据(脉冲、转角),并用于控制级计算机控制软件中实现对机器人的示教及控制。

3 5r工业机器人运动控制软件设计5r工业机器人控制软件采用c++builder编程,最终软件运行在windows环境下。c++builder对在windows平台下开发应用程序时所涉及到的图形用户界面(gui)编程具有很强的支持能力,提供了可视化的开发环境,可以方便调用硬件厂商提供的底层函数,直接对硬件进行操作,而且生成目标代码效率高。所设计的控制软件为分级式模块化结构。

管理级主模块具有离线编程、图形仿真、资料查询及故障诊断等功能,其结构如图4所示。

(1)离线编程模块利用计算机图形学的成果,建立机器人及其工作环境的模型,利用规划算法,通过对图形和对象的操作,编制各种运动控制,在离线情况下生成工作程序。(2)图形仿真模块可预先模拟结果,便于检查及优化。(3)资料查询模块可以查阅当日工作及近期工作记录、相关资料(生产数量、班次等),并可以打印输出存档。(4)故障诊断模块可以实时故障诊断,以代码形式显示出故障类型,并为技术人员排除故障提供帮助信息。控制级主模块软件结构如图5所示。

(1)复位模块使得机器人停机时或动作异常时,通过特定的操作或自动的方式,使机器人回到作业原点。机器人在作业原点,机构的各运动副所受力矩最小,它确定了机器人待机的安全位姿。(2)系统提供两种示教方法。第一种示教方法即“下位机+示教盒”的示教方法:示教盒和下位机操作界面上的手动操作开关分别对应着装配机器人的各种动作和功能。通过高、中、低速、点动等速度档次的选择,对机器人进行大致的定位和精确的位置微调。并存储期望的运动轨迹上机器人的位置、姿态参数。第二种方法即离线仿真的示教方法。这种示教方法是在计算机上建立起机器人作业环境的模型,再在这个模型的基础上生成示教数据的一种应用人工智能的示教方法。进行示教时使用计算机图示的方法分析机器人与作业模型的位置关系,也可以通过特定指令指定机器人的运动位置…。4结束语所开发的开放式工业机器人系统具有以下特点:(1)采用分布式二级控制结构,运动控制由基于dsp的运动控制器mct8000f8完成,增加了系统的开放性,以及运行处理的快速性及可靠性。(2)考虑到具有良好的通用性,可以作为通用机器人使用,具有较好的产业化、商品化前景。(3)计算机辅助软件采用基于windows平台的c++编程,通过调用底层函数可以对硬件进行直接操作,可视化环境可提供良好的人机交互操作界面。通过本机器人系统的研究开发,可极大地满足工业现场对机器人的开放性要求,进一步提高我国工矿企业自动化水平。同时,也可作为机器人技术训练平台,加强工程人员能力锻炼。[参考文献][1]马香峰,等.工业机器人的操作机设计[m].北京:冶金工业出版社,1996.[2]吴振彪.工业机器人[m].武汉:华中理工大学出版社,2006.[3]蔡自兴.机器人学[m].北京:清华大学出版社,2003.[4]王天然,曲道奎.工业机器人控制系统的开放体系结构[j].机器人,2002,24(3):256—261.[5]深圳摩信科技有限公司.mct8000系列控制器使用手册[z].深圳:深圳摩信科技有限公司,2001.[6]张兴国.环保压缩机装配机器人的运动学分析[j].南通工学院学报,2004(1):32—34,38.[7]张兴国.计算机辅助环保压缩机装配机器人运动学分析[j].机械设计与制造,2005(3):98—100,[8]本书编写委员会编著.程序设计visualc++6[m].北京:电子工业出版社,2000.[9]吴斌,等.opengl编程实例与技巧[m].北京:人民邮电出版社,1999.[10]江早.openglvc/vb图形编程[m】.北京:中国科学技术出版社,2001.[11]韩军,等.6r机器人运动学控制实验系统的研制[j].实验室研究与探索,2003(5):103—104.

基于dsp运动控制器的5r工业机器人系统设计摘要:以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。该机器人采用基于工控pc及dsp运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于windows平台下的vc++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明。所设计的开放式5r工业机器人系统,具有较好的实用性。关键词:开放式;关节型;工业机器人;控制软件0引言工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用,也对工程技术人员提出更高的要求,作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握,需要开放性强的设备来满足要求。本文阐述了我们所开发设计的一种5r关节型工业机器人系统,可以作为通用的工业机器人应用于现场,也可作为教学培训设备。1 5r工业机器人操作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位,由2个或3个腕关节进行定向,其中一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。这种构型的机器人动作灵活、工作空间大,在作业空间内手臂的干涉最小,结构紧凑,占地面积小,关节上相对运动部位容易密封防尘,但运动学复杂、运动学反解困难,控制时计算量大。在工业用应用是一种通用型机器人¨。1.1 5r工业机器人操作机结构所设计的5r关节型机器人具有5个自由度,结构简图如图1所示。5个自由度分别是:肩部旋转关节j1、大臂旋转关节j2、小臂旋转关节j3、手腕仰俯运动关节j4和在旋转运动关节j5。总体设计思想为:选用伺服电机(带制动器)驱动,通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。腕关节上设计有装配手爪用法兰,通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。

1.2 5r工业机器人参数表1为设计的5r工业机器人参数。

2 5r工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。随着机器人控制技术的发展,针对结构封闭的机器人控制器的缺陷,开发“具有开发性结构的模块化、标准化机器人控制器”是当前机器人控制器发展的趋势]。为提高稳定性、可靠性和抗干扰性,采用“工业pc+dsp运动控制器”的结构来实现机器人的控制:伺服系统中伺服级计算机采用以信号处理器(dsp)为核心的多轴运动控制器,借助dsp高速信号处理能力与运算能力,可同时控制多轴运动,实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能。2.1基于dsp的运动控制器mct8000f8简介深圳摩信科技公司mct8000f8运动控制器是基于网络技术的开放式结构高性能dsp8轴运动控制器,包括主控制板、接口板以及控制软件等,具有开放式、高速、高精度、网际在线控制、多轴同步控制、可重构性、高集成度、高可靠性和安全性等特点,是新一代开放式结构高性能可编程运动控制器。图2为dsp多轴运动控制器硬件原理图。图中增量编码器的a0(/a0)、b0(/b0)、c0(/co)信号作为位置反馈,运动控制器通过四倍频、加减计数器得到实际的位置,实际位置信息存在位置寄存器中,计算机可以通过控制寄存器进行读取。运动控制卡的目标位置由计算机通过机器人运动轨迹规划求得,通过内部计算得到位置误差值,再经过加减速控制和数字滤波后,送到d/a转换(dac)、运算放大器、脉宽调制器(pwm)硬件处理电路,转化后输出伺服电机的控制信号或pwm信号。各个关节可以完成独立伺服控制,能够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。

2.2机器人控制系统结构及工作原理基于pc的windows操作系统,因其友好的人机界面和广泛的用户基础,而成为基于pc控制器的首选。采用pc作为机器人控制器的主机系统的优点是:①成本低;②具有开放性;③完备的软件开发环境和丰富的软件资源;④良好的通讯功能。机器人控制结构上采用了上、下两级计算机系统完成对机器人的控制:上级主控计算机负责整个系统管理,下级则实现对各个关节的插补运算和伺服控制。这里通过采用一台工业pc+dsp运动控制卡的结构来实现机器人控制。实验结果证明了采用pc+dsp的计算结构可以充分利用dsp运算的高速性,满足机器人控制的实时需求,实现较高的运动控制性能。机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于dsp的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成。伺服系统包含三个反馈子系统:位置环、速度环、电流环,其工作原理如下:执行元件为交流伺服电动机,伺服驱动器为速度、电流闭环的功率驱动元件,光电编码器担负着检测伺服电机速度和位置的任务。伺服级计算机的主要功能是接受控制级发出的各种运动控制命令,根据位置给定信号及光电编码器的位置反馈信号,分时完成各关节的误差计算、控制算法及d/a转换、将速度给定信号加至伺服组件的控制端子,完成对各关节的位置伺服控制。管理级计算机采用586工控机(或便携笔记本),主要完成离线编程、仿真、与控制级通讯、作业管理等功能;控制级计算机采用586工控机,主要完成用户程序编辑、用户程序解释,向下位机运动控制器发机器人运动指令、实时监控、输入输出控制(如打印)等。示教盒通过控制级计算机可以获得机器人伺服系统中的数据(脉冲、转角),并用于控制级计算机控制软件中实现对机器人的示教及控制。

3 5r工业机器人运动控制软件设计5r工业机器人控制软件采用c++builder编程,最终软件运行在windows环境下。c++builder对在windows平台下开发应用程序时所涉及到的图形用户界面(gui)编程具有很强的支持能力,提供了可视化的开发环境,可以方便调用硬件厂商提供的底层函数,直接对硬件进行操作,而且生成目标代码效率高。所设计的控制软件为分级式模块化结构。

管理级主模块具有离线编程、图形仿真、资料查询及故障诊断等功能,其结构如图4所示。

(1)离线编程模块利用计算机图形学的成果,建立机器人及其工作环境的模型,利用规划算法,通过对图形和对象的操作,编制各种运动控制,在离线情况下生成工作程序。(2)图形仿真模块可预先模拟结果,便于检查及优化。(3)资料查询模块可以查阅当日工作及近期工作记录、相关资料(生产数量、班次等),并可以打印输出存档。(4)故障诊断模块可以实时故障诊断,以代码形式显示出故障类型,并为技术人员排除故障提供帮助信息。控制级主模块软件结构如图5所示。

(1)复位模块使得机器人停机时或动作异常时,通过特定的操作或自动的方式,使机器人回到作业原点。机器人在作业原点,机构的各运动副所受力矩最小,它确定了机器人待机的安全位姿。(2)系统提供两种示教方法。第一种示教方法即“下位机+示教盒”的示教方法:示教盒和下位机操作界面上的手动操作开关分别对应着装配机器人的各种动作和功能。通过高、中、低速、点动等速度档次的选择,对机器人进行大致的定位和精确的位置微调。并存储期望的运动轨迹上机器人的位置、姿态参数。第二种方法即离线仿真的示教方法。这种示教方法是在计算机上建立起机器人作业环境的模型,再在这个模型的基础上生成示教数据的一种应用人工智能的示教方法。进行示教时使用计算机图示的方法分析机器人与作业模型的位置关系,也可以通过特定指令指定机器人的运动位置…。4结束语所开发的开放式工业机器人系统具有以下特点:(1)采用分布式二级控制结构,运动控制由基于dsp的运动控制器mct8000f8完成,增加了系统的开放性,以及运行处理的快速性及可靠性。(2)考虑到具有良好的通用性,可以作为通用机器人使用,具有较好的产业化、商品化前景。(3)计算机辅助软件采用基于windows平台的c++编程,通过调用底层函数可以对硬件进行直接操作,可视化环境可提供良好的人机交互操作界面。通过本机器人系统的研究开发,可极大地满足工业现场对机器人的开放性要求,进一步提高我国工矿企业自动化水平。同时,也可作为机器人技术训练平台,加强工程人员能力锻炼。[参考文献][1]马香峰,等.工业机器人的操作机设计[m].北京:冶金工业出版社,1996.[2]吴振彪.工业机器人[m].武汉:华中理工大学出版社,2006.[3]蔡自兴.机器人学[m].北京:清华大学出版社,2003.[4]王天然,曲道奎.工业机器人控制系统的开放体系结构[j].机器人,2002,24(3):256—261.[5]深圳摩信科技有限公司.mct8000系列控制器使用手册[z].深圳:深圳摩信科技有限公司,2001.[6]张兴国.环保压缩机装配机器人的运动学分析[j].南通工学院学报,2004(1):32—34,38.[7]张兴国.计算机辅助环保压缩机装配机器人运动学分析[j].机械设计与制造,2005(3):98—100,[8]本书编写委员会编著.程序设计visualc++6[m].北京:电子工业出版社,2000.[9]吴斌,等.opengl编程实例与技巧[m].北京:人民邮电出版社,1999.[10]江早.openglvc/vb图形编程[m】.北京:中国科学技术出版社,2001.[11]韩军,等.6r机器人运动学控制实验系统的研制[j].实验室研究与探索,2003(5):103—104.


急求机器人发展趋势论文参考文献



  据新华社消息,我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。“九五”期间我国工业机器人的需求量以每年30%以上的速度增长。2000年,我国工业机器人的拥有量约为3500台,其中以点焊、弧焊、喷漆、注塑、装配、搬运、冲压等各类机器人为主,销售额为6.7亿元。  据专家对国内542家用户以及汽车、电子电器、工程机械3个行业的部分用户进行的统计分析,就全国而言,弧焊、点焊、装配、喷涂机器人应用的最多;其次是搬运、上下料(冲压、压铸、铸锻、注塑等用的大多是上下料机器人);再次是包装、码垛、拆垛机器人和密封涂胶机器人;其他机器人用量很少。就行业而言,汽车行业以焊接、喷涂、涂胶作业较多,冲压、搬运、装配次之;电子电器行业集中在装配,如华录一家就用了近300台,其次是搬运和喷涂;工程机械行业集中用于弧焊,喷涂其次。此外包装、码垛、拆垛机器人目前主要用于石化、轻纺和烟草行业。  据对724家用户的统计分析,大机械行业(机械制造和汽车工业)用户共有467家,占用户的65%;电子电器和邮电通讯业用户有92家,占用户的13%。可见,目前国内工业机器人主要应用在汽车、机械制造等行业。  机器人及其自动化成套装备是指以机器人为核心,以信息技术和网络技术为媒介,将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。机器人及其自动化成套装备的拥有量和水平是衡量一个国家制造业综合实力的重要标志之一。机器人及其自动化成套装备已成为目前国内外极受重视的高新技术应用领域。  目前,国外机器人自动化生产线成套装备已成为自动化成套装备的主流以及未来自动化生产线的发展方向。  国外汽车行业、电子和电器行业、物流与仓储行业(企业级)等已大量使用机器人自动化生产线, 从而保证了其产品的质量和生产的高效。典型的如机器人有大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备、电子和电器等的机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备、机器人整车及发动机装配自动化系统技术和成套装备、AGV物流与仓储自动化成套技术及装备等,这些机器人设备的使用大大推动了这些行业的快速发展,提升了制造技术的先进性。  当前,国外将机器人自动化生产线成套装备的共性技术作为重点开发内容:  1.大型自动化生产线的设计开发技术。利用CAX及仿真系统等多种高新技术和设计手段,快速设计和开发机器人大型自动化生产线,并进行数字化验证。  2.自动化生产线“数字化制造”技术。虚拟制造技术发展很快,国外几家早期从事仿真软件的开发公司已经推出可进入实用的所谓“数字化工厂”(DMF)商品化软件。国外企业已利用这类软件建立起自己的产品制造工艺过程信息化平台,再与本企业的资源管理信息化平台和车身产品设计信息平台结合,构成支持本企业产品完整制造过程生命周期的信息化平台。自动化生产线的设计、制造、整定及维护也必须要基于上述信息化平台进行,开展并行工程,实现信息共享,这是最大限度地压缩自动化生产线投产周期所必须的,另外也有利于实现生产线的柔性和质量控制的功能。  3.大型自动化生产线的控制协调和管理技术。利用计算机和信息技术,实现整条生产线的控制、协调和管理,快速响应市场需求,提高产品竞争力。  4.自动化生产线的在线检测及监控技术。利用传感器和机器人技术,实现大型生产线的在线检测,确保产品质量,并且实现产品的主动质量控制。利用网络技术,实现生产线的在线监控,确保生产线安全运行。  5.自动化生产线模块化及可重构技术。利用设计的模块化和标准化,能够实现生产线的快速调整及重构。  6.生产线快速整定(commissioning time)技术。如建立完整的制造过程信息技术,发展机器人等自动化设备的离线编程技术、生产线上的机电设备实现网络控制管理技术、关键工位在线100%产品检测技术、先进的生产线现场安装精度测试技术。


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[1]张世尧.从战略高度认识餐饮业的重要地位与发展趋向[J].商业时代,2003,(17).   [2]商务部商业改革司.2007年全国餐饮消费继续快速增长[OL].2008-01-30 http://news.mofcom.gov.cn/aarticle/s/200801/2008010   5360762.html.   [3]农业部.全国农业和农村经济发展第十一个五年规划(2006-2010年)[R].2006-08-03.   [4]四川省统计年鉴.2003,2004,2005.   [5]何义钊.中国城市餐饮市场特征及发展策略[J].饭店世界,2000,(6).   [6]刘涛.淮扬菜现状与发展策略研究[J].扬州大学烹饪学报,2005,22(1).   [7]陈忠明.浅谈淮扬菜的发展战略[J].扬州大学烹饪学报,2000,17(3).   [8]武汉餐饮发展调查组.打造武汉餐饮品牌拉长餐饮产业链——关于武汉餐饮业发展的调查[J].武汉商业服务学院学报,2003,(3)   [9]陈涛.武汉餐饮业:走出微利时代的沼泽[J].统计与决策,2004,(1).   [10]胡滨.促进海淀区餐饮产业链发展的战略构想[J].中国食品,2003,(10).   [11]陈秋梅.新时期重庆中餐企业发展策略[J].重庆工商大学学报(西部经济论坛),2003,(5).   [12]刘清斌,等.中式快餐发展战略与人才培养[J].四川食品与发酵,2003,39,(1).   [13]侯兵.从烹饪产业化发展透析中式快餐的市场开发战略[J].商业研究,2002,(21).   [14]申甲.中式快餐市场区域特征及其战略模式的选择[J].餐饮世界,2005,(9).   [15]徐海军.新世纪餐饮企业品牌经营战略[J].扬州大学烹饪学报,2003,20(2).   [16]万蓬勃.对我国餐饮企业实施品牌战略的思考[J].商业研究,2005,(2).   [17]张渭林.实施品牌战略的研究与实践[J].扬州大学烹饪学报,2003,20(1).   [18]沈思敏.从上海餐饮业的发展看品牌战略[J].扬州大学烹饪学报,2001,18(3).   [19]何义钊.海外餐饮企业渗透中国市场的特点[J].餐饮世界,2001,(4).   [20]张益.百姓全球餐饮是如何经营品牌的[J].经理人,2003,(5).   [21]圣梧.危机四伏的境地——老字号面临新问题[J].餐饮世界,2004,(10).   [22]直言.百年不散的宴席——谁来拯救老字号[J].餐饮世界,2004,(10).   [23]何义钊.上海餐饮业的现代化国际化[J].服务经济,2001,(1).   [24]涂永式.WTO呼唤中国餐饮业推行TCS战略[J].中国商贸,2000,(8).   [25]四川省统计局.四川省第一次全国经济普查主要数据公报[R].2005.

建议你按每天的营业额来算.把所有的材料称量好了,按每千克能做出的菜算一下,除去人工,能源等消耗,每天的利润就很明显了.要是利润不高或者是亏本就需要好好控制了!